根轨迹(,Root Locus,)

对于一个传递函数：

1. 设：
• n: the number of poles
• m: the number of zeros
2. 在 s-平面上标记所有的开环极点（用“×”表示）和开环零点（用“○”表示）
3. 根轨迹的分支数量等于系统的开环极点数量 n
4. 渐近线的角度为：, (把 k 看作 0)
5. 渐近线与实轴的交点位置：
6. 通过 1 + G(s)H(s) = 0，使 K 关于 s 的导数等于 0：
7. 将结果中不在根轨迹上的根移除，使用在根轨迹上的根绘制根轨迹。
8. 通过构造 Routh 数组来确定根轨迹与虚轴的交点。

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